Je jedním z nemnoha románských kostelů u něhož lze přesněji datovat jeho vznik. Základem je deska vsazená do věže kostela. Ta uvádí ,že věž kostela byla postavena za opata Bertolda kláštera postoloprtského a faráře Křišťana. Obtížněji čtená je číslovka datující vznik. Literatura se kloní k datumu 1162.Nejspozději ve druhé čtvrtině připadly Lenešiče doksanským premonstrátkám,ale poté se vrátili zpět k postoloprtským benediktinům.

Až do 18. století nebyly na kostela prováděny výraznější změny.V roce 1752 zde proběhla menší tesařská oprava a v roce 1757 byl kostel vybílen, zřízena nová brána do sakristie a v sakristii opravena dlažba.V roce 1769 byly opraveny střechy na obou věžích. Havarijní stav kostela na konci 90.let 18.století si vyžádal generální opravu či přestavbu celého kostela. Ta započala v květnu roku 1800.a podílel se na ní zednický mistr Jan Devoretský (Johann Woretzký) a tesařský mistr Martin Nedbal.Stavební ředitel byl Josef Marx. Z tohoto obddobí se dochoval stavební plán datován 8.září 1800). Kostal dostal podobu, jenž se nám zachovala až do léta 2008. Roku 1832 byla došková krytina střechy vyměněna za taškovou.

V roce 1835 byl kostel vyzdoben čtyřmi novými obrazy od malíře Markopského.

Další oprava proběhla v letech 1886-7. Kostel dostal novou omítku, asfaltový nátěr proti vlhkosti, štafirovány a zlaceny oba oltáře a kazatelna, sochy byly nově polychromovány akademický malíř Březina dodal nový obraz sv.Jana Nepomuckého, byly pořízeny nové varhany (firma Rejna a Černý z Prahy), do kostela byla pořízena nová křížová cesta.

V roce 1902 byla provedena oprava kostela vč. věže stavebním mistrem Antonínem Vrbíkem a tesařským mistrem V.Kotouzem. Při této opravě byl probourán otvor na hodiny . Ty byly dodány čáslavskou hodinářskou firmou Karla Adamce. Šindelová střecha věže byla nahrazena plechovou.

V roce 1917 byly postupně zrekvírovány pro válečné účelytři zvony - zbyl jenom umíráček.

Nové zvony dostal kostel v roce 1927 a to Cyrila,Metoděje a Václava.Bohužel i tyto zvony padly za oběť tentokrát druhé války. V roce 1979 byla položena nová měděná krytina na věž, opraveny omítky a kostel vymalován a v roce 1987 byli pořízeny nové měděné žlaby.

V 90. letech snaha o stabilizaci věže ( zvětšování trhlin mezi věží a vlastním kostelem).V roce 2002 proběhla výměna střešní krytiny a střecha odvodněna mimo kostel.Byly podniknuty další kroky k záchraně věže,ale ta se 3.7.2008 zřítila, necelý měsíc před zahájením záchranných prací.